專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓學習心得liu

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓學習心得

共和縣第一小學劉凌

根據(jù)《共和縣人力資源和社會保障局關(guān)于開展201*年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓工作的通知》要求，及青海省人力資源和社會保障廳事業(yè)單位人事管理處關(guān)于“青海省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識培訓201*年度開班前的有關(guān)要求”的規(guī)定，我參加了這次繼續(xù)教育知識培訓班的學習�，F(xiàn)從以下兩個方面與大家分享一下我的培訓學習心得體會：

一、學習內(nèi)容概要

本次培訓共用了3天時間，在三天時間里面完成了一下內(nèi)容。（一）青海省第十二次黨代會精神解讀

本科講了強衛(wèi)代表共產(chǎn)黨青海省第十一屆委員會在大會上做了題為《堅持科學發(fā)展，深化改革開放，為青海各族人民過上幸福美好的新生活而奮斗》的報告，報告共分六個部分。

（二）專業(yè)科目學習概要專業(yè)科目共分5講。

第一講《加強和創(chuàng)新社會管理，提高社會管理水平》，主要講解了學習型政黨是黨的建設(shè)的優(yōu)良傳統(tǒng)。推進馬克思主義中國化、時代化、大眾化是建設(shè)馬克思主義學習型政黨的首要任務。用中國特色社會主義理論體系武裝全黨是建設(shè)馬克思主義學習型政黨的長期戰(zhàn)略任務。開展社會主義核心價值體系學習教育是建設(shè)馬克思主義學習型政黨的重要任務。思想理論建設(shè)是學習型政黨的根本。創(chuàng)先爭優(yōu)是建設(shè)學習型黨組織的強大動力。建設(shè)學習型政黨與加強黨的領(lǐng)導的關(guān)系。建設(shè)學習型政黨與構(gòu)建和諧社會。

第二講《社會主義核心價值體系建設(shè)》，主要講解了201*年10月18日中國共產(chǎn)黨第十七屆中央委員會第六次全體會議通過《中共中央關(guān)于深化文化體質(zhì)改革推動社會主義文化大發(fā)展大繁榮若干重大問題的決定》，決定提出社會主義核心價值體系是興國之魂，文化精髓，推動社會主義文化大發(fā)展大繁榮，必須把社會主義價值核心價值體系建設(shè)最為第一的任務，這一重要論斷是對社會主義意識形態(tài)作用的新闡釋，也是對中國特色社會主義建設(shè)規(guī)律的新認識，進一步明確了社會主義核心價值體系的重要地位和作用。

第三講《專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德建設(shè)》，主要講解了道德與職業(yè)概論，職業(yè)道德的主要內(nèi)容，專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德失范的表現(xiàn)及原因分析，重塑專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德的途徑等。

第四講《專業(yè)技術(shù)人員的創(chuàng)新能力提升》，主要講解了什么叫創(chuàng)新，創(chuàng)新是一個民族進步的靈魂，是一個國家興旺發(fā)達的不歇動力，也是一個政黨永葆生機的源泉以及創(chuàng)新能力的內(nèi)涵和構(gòu)成要素。

第五講《專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)能力提升》，主要講解了大力加強專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)教育工作，全面提升教育技術(shù)人員隊伍素質(zhì)能力，培養(yǎng)和造就一支宏大的專業(yè)技術(shù)人才隊伍，是加快我國現(xiàn)代化建設(shè)的有機保證。

二、學習體會

通過繼續(xù)教育知識更新學習活動，使我對中國特色社會主義理論有了更深刻、更全面的理解。現(xiàn)把我的收獲和體會總結(jié)如下：

1、推進社會主義核心價值體系大眾化，是社會主義核心價值體系建設(shè)的重要內(nèi)容，是社會主義核心價值體系建設(shè)的一條重要經(jīng)驗，是普及推廣社會主義核心價值體系并充分發(fā)揮其功能效用的有效途徑與關(guān)鍵環(huán)節(jié)。我們要進一步將大眾化的原則要求融入社會主義核心價值體系的建設(shè)之中，做到以“實”促“知”，以“知”促“信”，以“信”促“行”，以“行”促“固”，使理論與實踐相結(jié)合、知與行相統(tǒng)一。

2、加強和創(chuàng)新社會管理已經(jīng)成為當前中國社會建設(shè)和管理的一項重大而緊迫的任務。在黨委領(lǐng)導、政府負責、社會協(xié)同、公眾參與的社會管理格局中事業(yè)單位處于一個什么樣的地位，事業(yè)單位在社會管理中應當發(fā)揮什么樣的作用等問題理應得到回答。事業(yè)單位參與社會管理問題由此成為加強和創(chuàng)新社會管理中的一個需要加以研究的重大課題。事業(yè)單位參與社會管理問題是一個全新的課題，這方面的理論研究基本上還處于空白狀態(tài)，但在現(xiàn)實中事業(yè)單位已經(jīng)參與到社會管理和服務實踐中并積累了許多好的做法和經(jīng)驗，實踐已走在了理論的前面。另一方面，事業(yè)單位參與社會管理也遇到了許多困難和問題，需要加以破解。

3、盡管事業(yè)單位參與社會管理領(lǐng)域廣泛，作用明顯，但由于事業(yè)單位參與社會管理仍是一個新生事物，事業(yè)單位的管理體制和運行機制仍存在許多問題，因此事業(yè)單位參與社會管理的實際效果差強人意。

首先，社會公共服務事業(yè)發(fā)展水平低、不均衡和缺乏競爭，事業(yè)單位所提供的公共產(chǎn)品和公益服務總量不足、標準過低、優(yōu)質(zhì)服務稀缺。“上幼兒園難、上幼兒園貴”、“上學難、上學貴”、“看病難、看病貴”、“住房難、住房貴”、就業(yè)難、不敢消費等現(xiàn)象，反映出我國基礎(chǔ)教育、公共衛(wèi)生、保障性住房、就業(yè)服務等基本公共服務供應嚴重不足和優(yōu)質(zhì)服務資源配置不均衡的嚴峻現(xiàn)實。其次，事業(yè)單位代行政府的行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職權(quán)，直接影響著政府社會性規(guī)制的效果。與行政機關(guān)相比，事業(yè)單位及事業(yè)編制人員較少受行政程序約束，更少受政治責任約束，事業(yè)單位履行行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職責隨意性大，利益驅(qū)動下的選擇性執(zhí)法和監(jiān)管現(xiàn)象較多。檢驗檢測與鑒定、質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督、公證與認證、衛(wèi)生監(jiān)督、安全監(jiān)管方面事業(yè)單位履行社會管理職責不力導致公共安全事故頻發(fā)的現(xiàn)象在一定程度上反映了這方面的問題。

第三，一些事業(yè)單位偏離公益宗旨，面向市場從事生產(chǎn)經(jīng)營性活動，追求自身利益最大化，其社會服務功效大打折扣。他們一方面作為公共服務機構(gòu)享受著政府的財政撥款和稅收減免等政策優(yōu)惠，另一方面又像企業(yè)一樣從事經(jīng)營性活動通過高收費實現(xiàn)員工高工資、高福利。

第四，相當大一部分事業(yè)單位成立的目的和主要功能是為政府自身服務而非為社會服務。機關(guān)后勤服務機構(gòu)、文印單位、信息中心、培訓基地、療養(yǎng)院、干休所等大量的事業(yè)單位的主要功能是為各級黨委政府及其職能部門的日常運轉(zhuǎn)提供各種技術(shù)性、事務性、后勤性服務，屬于行政支持性或行政輔助性事業(yè)單位。它們占用了大量公共服務資源，卻將后者用于政府的自我服務而非社會公共服務。

最后，事業(yè)單位知識創(chuàng)新能力不足，專業(yè)化、職業(yè)化程度不高，為社會管理提供的智力支持、技術(shù)支持和人才支持力度不夠。事業(yè)單位對自己所屬的黨政部門有較強的依附性，行政化和官僚化的管理體制和運行方式削弱了事業(yè)單位的創(chuàng)新能力，降低了事業(yè)單位的專業(yè)技術(shù)水準，直接影響到事業(yè)單位所提供的知識產(chǎn)品的質(zhì)量，影響到人力資源的總體質(zhì)量。

五、職業(yè)道德，是每個從事職業(yè)的人，在工作或勞動過程中，，所應遵循的，與其職業(yè)活動緊密聯(lián)系的道德規(guī)范的總和。學習職業(yè)道德樹立良好的職業(yè)道德，加強職業(yè)道德建設(shè)，，也是規(guī)范我們從事教育行業(yè)的職業(yè)道德行為和提高從事教育行業(yè)人員素質(zhì)，加強教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，因此，就必須以教育行業(yè)的職業(yè)道德作為從事教育人員提高職業(yè)素質(zhì)的內(nèi)在要求。要從內(nèi)心地自覺地樹立教育行業(yè)職業(yè)道德觀念和規(guī)范自身的職業(yè)道德行為。我們既然選擇了從事教育行業(yè)這個崗位，就要擺正自己的位置，熱愛教育事業(yè)。俗話說“三百六十行，行行出狀元”，通過努力，在平凡的崗位上同樣能做出成績，取得成功，只有熱愛教育工作，尊重教育職業(yè)，才能獻身于教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，才會全身心地投入到教育事業(yè)，發(fā)揮自己的才能，在教育行業(yè)領(lǐng)域做一番成績，為社會進步做出自己應有貢獻，從而實現(xiàn)自身的社會價值。

通過學習，了解社會主義事業(yè)道德的基本規(guī)范和社會主義職業(yè)道德修養(yǎng)的內(nèi)容，深刻理解在社會主義職業(yè)道德建設(shè)和社會主義榮辱觀教育的重要性和必要性，結(jié)合實際，樹立正確的職業(yè)道德信念，自覺進行職業(yè)道德修養(yǎng)，逐步養(yǎng)成良好的職業(yè)行為和習慣，把自己鍛煉成為一個具良好的社會主義職業(yè)道德的人。使我進一步增強了責任感，明了自己的工作職責和工作任務，增強了搞好本職工作的使命感，從而樹立為人民服務的思想。自己的遵紀守法意識得到強化，政治思想覺悟進一步提高，組織紀律觀念和自我約束能力得到進一步增強。盡管這次教育系統(tǒng)工人技術(shù)等級崗位考核的職業(yè)道德培訓課時短，但覺得這次職業(yè)道德學習的輔導老師對職業(yè)道德學習的內(nèi)容，從淺引入，講解深刻，結(jié)合實際，生動有趣使我深刻領(lǐng)會學習職業(yè)道德的重要性和必要性，增強搞好本職工作的信心，也是一次加強自身道德修養(yǎng)提高自身職業(yè)道德素質(zhì)難得的學習機會。使我更加熱愛本職工作，樹立搞好本職工作的信心。隨著市場經(jīng)濟的發(fā)展和經(jīng)濟全球化進程的加快，教育工程建設(shè)發(fā)展，對專業(yè)性和技術(shù)性的要求越來越高，作為從事教育行業(yè)人員要想生存和發(fā)展，就要不斷學習使自己的知識不斷更新。同時要遵守教育行業(yè)的職業(yè)道德行為，要不斷學習提高教育職業(yè)技能在自己的工作崗位自覺樹立教育行業(yè)的良好形象，做到愛崗敬業(yè)，干一行，愛一行，立志在本崗位多為共和教育做出應有的貢獻。

總之，通過這次繼續(xù)教育的學習，收獲是非常豐富的，它引發(fā)了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識，使我感到自己的教師修養(yǎng)有了深一層次的提高。然而，憧憬未來，我知道前方的道路依然是曲折的，畢竟這些思考和理論需要我在今后的教學實踐中不斷的去嘗試和運用，并最終將其轉(zhuǎn)化為自身的東西，我想只有這樣才算是真正達到培訓的目的。為以后工作奠定了堅實的基礎(chǔ)，收到了較好的學習效果。

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仿生原理與仿生機械概論

學習心得

通過學習吳偉國老師主講的《仿生原理與仿生機械概論》，對探討工業(yè)仿生機器人應用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實驗等實際操作任務前應具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機器人運動學、動力學、工業(yè)機器人樣機或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進一步掌握。學習涉及到機械原理、機械設(shè)計、理論力學、自動控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機電一體化等機械工程類大學本科所學的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識，使自己對仿生機器人控制的實際應用有了更全面、更深入的認識和理解，尤其對機器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談談學習上的一些體會：

一、仿生機械與仿生機器人技術(shù)進展

1.仿生機械與仿生機器人主要的基礎(chǔ)問題

仿生學[bionics,biomimetics]以在自然界中生存的、經(jīng)過數(shù)十億萬年長期進化的生物為研究對象，研究生物系統(tǒng)機能、結(jié)構(gòu)、能量、信息機制等問題，并利用研究中獲得的知識去解決工程問題的分支科學。研究模仿生命系統(tǒng)功能的系統(tǒng)的科學。

機器人[android，automaton，robot]ISO定義：是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務。工業(yè)機器人！

機器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的動作；（2）具有智力或感覺與識別能力；（3）是人造的機器或機械裝置。

仿生機械研究的特點與難點

復雜靈活的運動機能、天然合理的體能與形體設(shè)計、控制靈活/柔軟、環(huán)境適應性、快速反應能力、損傷再生能力、復雜的群體社會行為這些都是目前仿生機器人研究中所要面對的難點。

仿生機械與生物對比存在的問題(1)驅(qū)動機構(gòu)

首先是驅(qū)動器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鳥類和哺乳類生物平均單位筋肉的有效功率約為200W/kg;單臺小型大扭矩型DC電機約為550W/kg。但實際上，為適應于關(guān)節(jié)驅(qū)動的角速度，加上減速齒輪、諧波減速器驅(qū)動，就變?yōu)?10W/kg左右，遠不及動物的筋肉程度。再加上電源系統(tǒng)來比較差別就更大了。昆蟲跳躍時瞬時功率，狍子競達2800W/kg。它不單純是筋肉瞬間收縮，還依賴于事前蓄積的彈性能的急劇釋放。在高溫高壓下進行燃燒的引擎的重量/功率比可以達到同肌肉相當?shù)某潭取５�是從小型化和控制方面來看不適于機器人。使用電機作驅(qū)動源很難達到與動物同等運動性能的目標。因此，M.H.Raibert在研究模仿動物動態(tài)運動時他的單腿跳躍機器人采用液壓驅(qū)動解決了問題。

(2)能量

目標軌跡追蹤控制或者力矩(轉(zhuǎn)矩)控制是目前多被用于機器人的控制手法�？墒牵�伴隨著軌跡準確追蹤能被實現(xiàn)的另一方面，電機消耗能量成為大問題。高密度的電池開發(fā)正在進行，但是能夠保證正常工作時間的很少。生物的運

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動巧妙地利用重力和共振，從而減少其能量消耗。它不單單是驅(qū)動各關(guān)節(jié)，有時是非驅(qū)動的，利用重力等外力幾乎使之自由運動，通過共振作用來增加振幅。有人將這些原理的機構(gòu)及控制手法應用于機器人，研究并實現(xiàn)高效率運動控制。例如，就雙足步行動作，McGeer制作了沒有驅(qū)動器的步行機，實現(xiàn)了一邊下坡一邊步行動作。此外，這種被動步行(PassiveWalking)、在關(guān)節(jié)施加一定的力矩時的步幅的變化、以及周期性的Chaos變化等也被研究了。

(3)機構(gòu)

動物的筋肉收縮時作為驅(qū)動系統(tǒng)工作，伸展時僅作為彈性要素被動工作。因此，不總是主動控制/驅(qū)動關(guān)節(jié)，有時利用重力等自由運動來減少能量損耗�！窬哂信c動物的筋肉產(chǎn)生相同的驅(qū)動力矩、而且非驅(qū)動時完全自由動作等特性的驅(qū)動器重量將變得很重離合器。此外，動態(tài)運動與被形態(tài)和重力支配的機構(gòu)固有振動模型有相當大的關(guān)系。因此，關(guān)于動物有利于其運動的機構(gòu)(長度、質(zhì)量分布)的報告出現(xiàn)了。其中指出，有關(guān)人與猴子在軀體與腳長比、質(zhì)量分布等數(shù)據(jù)表明：人易于雙足步行，而猴子更易于攀援樹枝。對于機器人也同樣，也需要實現(xiàn)目標動作的合理質(zhì)量分布。因此，用較少的能量，既可準確控制又能劣驅(qū)動關(guān)節(jié)控制的機器人是可能的。但是，驅(qū)動器的質(zhì)量、及其搭載性問題等。

(4)柔軟性

生物的關(guān)節(jié)以及骨骼在生物與物體發(fā)生撞擊時，能起到減緩沖擊力，吸收能量的作用。用金屬做成機器人的情況下，要想使其自身來具有這樣的緩沖特性是很難的，雖然可以通過阻抗控制讓各驅(qū)動關(guān)節(jié)具有任意的動態(tài)特性的方法來解決，但從采樣實時等方面來看，對于造成沖擊的外力很難得到充分的響應特性。此外，與采用柔軟材料可以減緩沖擊力的優(yōu)點相反，因為柔軟材料的形變，自身位置控制又變得十分困難。

(5)控制

控制對象通常為多桿件系統(tǒng)，不只非線性強，而且在與環(huán)境接觸的情況下，系統(tǒng)桿件結(jié)構(gòu)也發(fā)生變化。例如，體操比賽和跳高比賽，運動員跳向空中時刻，來自環(huán)境的約束沒有了，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生變化了。還有，運動員在空中進行姿勢控制時，結(jié)構(gòu)上為劣驅(qū)動系統(tǒng)。在這樣的動態(tài)系統(tǒng)中，系統(tǒng)具有的特性發(fā)生了很大的變化，因此其控制方法也需要相應地改變。諸如跳躍的體育機器人

仿生機器人運動學習控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很難達到面向復雜應用環(huán)境的仿生機器人的柔軟、靈活的控制目的。

(1)多輸入多輸出(Multi-I/O)問題

(2)內(nèi)部模型的構(gòu)筑(非線性、桿件結(jié)構(gòu)的變化)(3)劣驅(qū)動系統(tǒng)（被動驅(qū)動系統(tǒng)）(4)較大的搜索次數(shù)

(5)環(huán)境部分觀測的馬爾可夫決定過程(6)穩(wěn)定性，Robust的評價方法(7)復雜行為的實現(xiàn)方法

二、仿生學研究中生物運動形態(tài)與力學原理

仿生學的力學原理腿式行走生物的穩(wěn)定性與力學1.雙足步行的機構(gòu)、力學、穩(wěn)定性與控制2.四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學3.六足昆蟲的自律步行原理與控制4.腿跳躍式行走的力學原理

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5.翔的性：翼的形狀、與空推力學；胴體雙足步行機器人機構(gòu)

雙足步行機器人本體設(shè)計時應考慮的問題

(1)便于運動學分析和控制盡可能將運動分解成獨立的Sagittal平面和Lateral平面內(nèi)運動；(2)步行控制時可以最大限度地選擇著地點從腳底來看期望慣性矩盡可能地小。慣性小時，可以快速邁動抬離地面的腳(游腳)，而且邁腳時的動態(tài)影響也小�？焖贁[動游腳與高速動步行相關(guān)；(3)關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)及機器人的整體剛度要好；(4)較大的關(guān)節(jié)運動范圍，等等。

四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學

間歇小跑步態(tài)”是高速四足步行機器人的最優(yōu)步態(tài)從步態(tài)規(guī)劃的角度來看，“間歇小跑步態(tài)”也是有利的。這正如后面所述的那樣，因為“間歇小跑步態(tài)”能夠同時得到相對的兩腳的著地點相同狀態(tài)(同時起落)。另外，從安全性角度來看，“間歇小跑步態(tài)”也是優(yōu)越的。為使機器人實用化，不只是實驗室這樣的理想環(huán)境下的穩(wěn)定性，在有凸凹不平、外力等未知外部繞亂之類的環(huán)境下也需要有持續(xù)的步行能力。這樣，即使未知因素導致步行中平衡遭到破壞的非常事態(tài)，也能期望通過讓處在游腳狀態(tài)的腳著地來完全回避跌倒的發(fā)生。間歇小跑步態(tài)在2腳支撐期間，對于兩著地點的連線無論哪一側(cè)平衡遭到破壞都有防止跌倒的游腳，可以認為是安全步態(tài)。根據(jù)上述理由，可以認為間歇小跑步態(tài)是高速的四足步行機器人最優(yōu)步態(tài)。

飛翔的運動性鳥、昆蟲等小型生物高飛行性能的機制

生物體的大小與飛行特征的關(guān)系:給出了生物體大小與前進速度間的關(guān)系。由圖中可以看出，生物體越小則其前進速度V減小。因此，前進速度可由重量W，翼面積S的實測值推定出來。搖搖晃晃飛行所需的能量，也能從搖搖晃晃飛行到前進飛行，而且可以較寬速度范圍進行飛行。前進飛行中，昆蟲翼的對氣速度大大偏離于在翅膀動作效果下前進速度，翼產(chǎn)生的升力也常常不能垂直向上，

概念升阻比：升力與阻力的比。升力是與翼運動方向垂直的力，是與能量消耗無關(guān)的力。阻力是與翼的運動平行的力，伴隨著能量消耗。我們期望的翼應該是：盡可能在較小的能量消耗下，產(chǎn)生盡可能大的升力(即有效的飛行力)。所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。結(jié)論：綜上所述，薄的、具有鋸齒狀斷面的翼具有較高的升阻比，剛度也高。這樣斷面形狀的翼也正是昆蟲的翼的形狀。

飛翔生物的神經(jīng)系統(tǒng)（控制系統(tǒng)）、感知器（測控系統(tǒng)）、筋肉（動力源）在工學領(lǐng)域也是具有相當大研究魅力的課題，正在不斷取得進展。只有在完全弄清楚生物飛行的各個方面的機理，才能制作出不亞于生物的機器。三、仿生學研究中從生物學到的設(shè)計技術(shù)

為了人工再現(xiàn)生命系統(tǒng)，就必須實現(xiàn)部分的綜合化。復雜性的科學或許能夠?qū)Υ藛栴}給與一些解釋。目前，在探索生命奧秘的研究上，許多學者把生命現(xiàn)象完全寄托在基因組解明上，而與此相反，美國華盛頓大學的J.Bassingthwaighte教授則提倡生理機能測定上的Physiome概念，他認為生命現(xiàn)象應該在生理學上尋求答案。Physiome的中心思想是綜合各個層次的研究，然后搞清楚整體機能。這一學已經(jīng)萌芽，并且已開始就把握住住綜合研究生命系統(tǒng)的問題，已成為二十一世紀的重要方向。

1.從細胞學到的微化學分析

FIA裝置與混合反應器、微型攪拌機、由微混合器的化學分析。

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作為物質(zhì)生產(chǎn)裝置的生物生物制造工程新開端生物工業(yè)的發(fā)展與人類的需求：理想的人工腸道系統(tǒng)：2.自修復性與自修復機械

生命系統(tǒng)可以看作是許多被稱為細胞的均質(zhì)要素（可以看作“機械單元”）構(gòu)成的分散型機械系統(tǒng)。因此，日本學者村田志(Murada)研究由概念性地模擬細胞的“單元”集合而成的自重構(gòu)的可變機械，他指出這種機械可以自裝配、自修復。他提出了一種全新概念的機械系統(tǒng)，實驗性地給出這種系統(tǒng)的可行性，進一步地用計算機仿真驗證了系統(tǒng)功能的實現(xiàn)�？梢哉f是生命系統(tǒng)的特征能夠在工學上實現(xiàn)，也預示了適應進化系統(tǒng)的可能性。分散型機械系統(tǒng)的研究實例、自重構(gòu)可變機械和自修復、自重構(gòu)可變機械和自修復、自重構(gòu)可變機械的單元、自裝配的軟件。

大規(guī)模系統(tǒng)的自裝配和自修復

通過均質(zhì)的機械單元的集合能夠?qū)崿F(xiàn)型的自裝配和自修復。當然，“形狀”是伴隨著機械所擁有的機能的，僅此距離現(xiàn)實的（能夠自裝配自修復）的“機械”還相差很遠。均質(zhì)-分散型單元機械還面臨著許多難題，但是，如果說本來的研究目標的話，那就是“適應、進化的系統(tǒng)的實現(xiàn)”。不僅是形狀，就連系統(tǒng)的機能也應相應于環(huán)境的變化形成具有系統(tǒng)自己期望的相應機能的系統(tǒng)自己生成新的自我。自裝配和自修復還只是其第一步。

3.環(huán)境適應性

支撐生物的構(gòu)造組織、生物體組織的適應性、CellAutomatonModel(細胞自動機模型)、構(gòu)造的自組織化Simulation、仿真結(jié)果、面向超級生物機械的實現(xiàn)。

從蚯蚓學到的“柔軟機械”的設(shè)計技術(shù)

“柔軟機械”與蚯蚓、蚯蚓的構(gòu)造、蚯蚓的行為、蚯蚓的學習、蚯蚓行為的電氣生理學解釋。以上從神經(jīng)生物學的角度匯總介紹了有關(guān)蚯蚓的行為及神經(jīng)回路的最近主要研究成果。通過早期的達爾文觀察，以及利用各種實驗器具進行的學習實驗，象蚯蚓這樣可能具有簡單神經(jīng)系統(tǒng)的生物是否存在智能的疑問正在被逐步弄清楚。此外，作為制作能夠在現(xiàn)實世界空間移動中進行作業(yè)的機械思想的算法也被提出了。種種研究表明：能夠仿生研究出象蚯蚓自適應環(huán)境那樣的自適應型機械。

4.創(chuàng)造性通過RoboCup進行的認知機器人的學習與開發(fā)

認知機器人學的設(shè)計論、RoboCup機器人行為學習、進化、RoboCup的根本問題是多智能體的協(xié)調(diào)。迄今為止的強化學習的手法還只是在不存在其他能動的智能體的簡單作業(yè)下，能夠自律地構(gòu)成狀態(tài)空間。但是隨著維數(shù)的極度增加，并且環(huán)境中有對手的情況下，還難于直接應用�；�于網(wǎng)絡環(huán)境的移動智能體機制及一個人援助為目標的分散機器人統(tǒng)合法。

四、仿生學研究中的生物運動系統(tǒng)與仿生運動控制

六足昆蟲機器人自律步行的力學原理與控制

現(xiàn)代科學技術(shù)的理論體系是站在截取自然的某些片斷角度，在其狀況確定的情況下，追求自然規(guī)律。因此，在不可預測的環(huán)境變化下，不可能實時地進行柔軟的運動控制等等。一方面，可以認為生命系統(tǒng)具有實時地進行柔軟控制的方法。這個差別歸結(jié)為本質(zhì)上把不完全設(shè)定問題的課題作為完全設(shè)定問題來處理是否具有方法論的差異。在不可預測、復雜、變化的環(huán)境下為把不完全設(shè)定問題作為

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完全設(shè)定問題處理需要有把初始條件、參數(shù)、邊界條件能夠由系統(tǒng)自身自治地確定的機制�；�于這種機制才能開始構(gòu)筑出生成信息智能性系統(tǒng)。迄今為止的控制理論都是以把某一系統(tǒng)放在某一給定環(huán)境時為實現(xiàn)給定機能的控制為目標的。例如：諾爾伯特維納(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制論：1948年)認為：“假設(shè)關(guān)于我們的狀況的變量有兩個，其一是我們所不能夠控制的，而另一個是由我們能夠調(diào)節(jié)的。基于從當時不能控制的變量的過去到現(xiàn)在的值，適當?shù)剡x定可調(diào)節(jié)的變量的值，有希望給我們帶來我們所期望的最好狀況”�，F(xiàn)代控制理論就是基于這一想法發(fā)展起來的，但其理論是以系統(tǒng)能夠得到的狀態(tài)空間是可控為前提才成立的。

無限定問題與生命系統(tǒng)

這里我們總結(jié)一下無限定問題中時時刻刻面對著的生命系統(tǒng)的特點。構(gòu)成生物的要素的數(shù)量同迄今為止工程上處理的任何系統(tǒng)相比都壓倒性地多。人腦超過一千億以上。如果即使構(gòu)成人腦的各要素的力學方程式能夠?qū)懗�，要素越多我們所能得到的信息就越有限，所以初始條件、各參數(shù)就不能完全確定出來，此時就成為不完全設(shè)定問題。為了從“自他分離”以外的觀點來解決不完全設(shè)定問題，通過減少未知變量的數(shù)量、象規(guī)定參數(shù)那樣人為地把各種約束條件強加給系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成“完全系統(tǒng)”來求解。但是，在人腦這樣的系統(tǒng)中，從外部用非自治地施加約束條件的方法作為可規(guī)定的問題處理從觀測限度來看幾乎是不可能的。再者，生命系統(tǒng)本質(zhì)上就是不完全設(shè)定問題，否則就會存在不可能。

在不可預測的變化生命系統(tǒng)在被放置在某個環(huán)境中才開始有意義。因為給定的環(huán)境與生命系統(tǒng)融合在一起形成約束條件，生命系統(tǒng)能夠在給定的環(huán)境下養(yǎng)成自己與環(huán)境的關(guān)系。但是，所說的生成的約束條件與環(huán)境給與生命系統(tǒng)全部要素的初始條件和參數(shù)是有本質(zhì)區(qū)別的。這是因為生命系統(tǒng)是“自己自言”(自我參照地)地生成約束條件的。

作為不完結(jié)系統(tǒng)的多形態(tài)回路

作為生命系統(tǒng)的控制系統(tǒng)最發(fā)達的就是神經(jīng)網(wǎng)絡。神經(jīng)網(wǎng)絡可以說是能夠?qū)�應于從認知到運動控制的各種各樣無限定問題的系統(tǒng)。

多形態(tài)回路是從上位神經(jīng)系統(tǒng)接受用受限物質(zhì)表示的少數(shù)自由度輸入，在這些輸入基礎(chǔ)上生成多樣的輸出樣本的信息生成系統(tǒng)

由實驗結(jié)果匯總多形態(tài)回路的特點如下：1)神經(jīng)細胞的活動具有內(nèi)因的馳緩振動特性；

2)位相關(guān)系是由PostinhibitoryRebound特性引起的；

3)介入到多形態(tài)回路生成的是馳緩振動，輸出的猝發(fā)(Burst)沒有介入；

4)決定多形態(tài)性的是來自monoamine(一元胺，單胺：只含有一個胺原子團的胺化合物，尤指作用于神經(jīng)傳遞的化合物)等的含有受限物質(zhì)神經(jīng)。步行樣本的Simulation和Robot在此就模型化的系統(tǒng)詳細考察、研究了當目標(約束條件)和環(huán)境變化時生成的步行樣本是如何變化的，并與實驗結(jié)果進行了比較。所進行的計算分以下四種情況：1)目標速度變化的情況下；2)沿行進方向負荷變動的情況下(Loadeffect)；3)肢體受到損傷的情況下(切斷Amputation)；4）對四肢的運動施加外部擾動的情況下(Stability)。

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